انگیزه در لغت به معنای سبب، باعث، علت و آنچه کسی را به کاری برانگیزد تعریف شده است[1] و در اصطلاح به نفع یا امتیازی که فاعل جرم را ترغیب به ارتکاب جرم می‏کند، انگیزه گویند.[2]
اصطلاحات قصد و انگیزه در حقوق جزا شبیه مفاهیم علت و جهت در حقوق مدنی می‏باشند، همانطور که از «جهت» به امری تعبیر شده که معامله کننده برای رسیدن به آن معامله را انجام می‏دهد،[3] در حقوق جزا نیز به کوشش درونی و میل پنهانی فرد، که انسان را به سوی عمل خاصی هدایت می‏کند انگیزه گویند. در حقوق کیفری از انگیزه به «سبب»، «علت» و «داعی» نیز تعبیر شده است. [4]

تفاوت قصد و عمد با انگیزه
از بیان بالا تفاوت قصد و عمد (سوء‌نیت) با انگیزه مشخص می‏شود، انگیزه مقصد نهایی و هدف اصلی مجرم از ارتکاب جرم می‏باشد و ممکن است در جرایم مختلف به صورت‏های متفاوت منظور شود حال آن‏که عمد همان اراده‏ی رسیدن به نتیجه‏ی نامشروع است که همواره در حقوق کیفری یکسان می‏باشد؛[5] پس قصد، نتیجه‏ی بلافاصله‏ی فعل است ولی انگیزه و داعی، هدف نهایی و منظور نسبتاً بعید فاعل است.[6]
علاوه بر این همان‏طور که بعداً به آن اشاره می‏شود، وجود سوء‌نیت در تمام جرایم باستثناء جرایم خلافی و جرایم ناشی از بی‏احتیاطی ضروری است و بدون آن مرتکب قابل تعقیب نمی‏باشد[7]، حال آنکه انگیزه هیچ تأثیری در تحقق جرم ندارد.
بر فرض مثال در مورد شخصی که به طمع بردن مال دیگری و یا به خاطر ترحم بر شخص مریض اقدام به کشتن فردی می‏کند، قصد کشتن(سوء‌نیت)، نتیجه‏ی مستقیم و بلافاصله عمل و بردن مال یا ترحم، انگیزه‏ی فرد در کشتن مقتول می‏باشد، همچنین در اینجا قصد کشتن (سوء‌نیت)، از عناصر تشکیل دهنده‏ی جرم بوده و با تحقق آن فرد به علت ارتکاب جرم قتل به مجازات و قصاص محکوم می شود، ولی انگیزه‏ی فرد (بردن مال دیگری یا ترحم) تأثیری در تحقق جرم و اجرای قصاص ندارد.